现代骆驼的祖先4千5百万年前生活在北美（现已绝迹），有可能体型巨大，没有脚趾，在大约3百万年前才横渡至亚洲，并进而达到中东和非洲。并演化出双峰驼和人类驯养的单峰驼。

单峰骆驼在数千年前已开始在阿拉伯中部或南部被驯养。专家表示，一些人认为单峰骆驼早在公元前4000年已被驯养，而其他大部分人则认为是公元前1400年。约于前2千年，单峰骆驼逐渐在撒哈拉沙漠地区居住，但是在前900年左右又再次消失于撒哈拉沙漠。它们大多是被人类捕猎的。后来埃及入侵波斯时，冈比西斯二世把已经被驯养的单峰骆驼传入波斯地区。

双峰驼原产在亚洲中部土耳其斯坦、中国和蒙古。至少在公元前800多年就被人驯化了。但现在野外仍有野骆驼（野双峰驼）。据称，在中国塔里木至柴达木盆地间，向东至蒙古有栖居。常栖息在干旱地区，随季节变化而有迁移。