绿皮车挂靠到公司可以拿回来。在进行车辆挂靠登记时，假如双方已签订了挂靠合同或挂靠协议，司机在合同或协议约定的挂靠期限到期时，可以直接选择退出。假如在合同或协议并未到期之时，车主就想解除挂靠关系，可以和公司进行协商。挂靠全称是企业挂靠经营，是一个行业术语，指机构或组织从属或依附于另一机构或组织。就建筑业而言，是指一个施工企业允许他人在一定期间内使用自己企业名义对外承接工程的行为。